Link
- 発売日: 2020/09/29
- メディア: 雑誌
ポイント
- 内容 : 「クルマ/ロボットの位置推定技術」～ 自動運転に欠かせないカメラ/LiDAR/ミリ波レーダ/GNSSの基本から
- いい加減、自動運転関連技術把握するぞ！
目次
第1部 自動運転と位置推定の世界
- 1. クルマ以外にも広く応用できる注目技術
自動運転と位置推定の「世界」 - 2. 現場の状況をどうやって測るか
自動運転の実際と使われているセンサ - 3. キーデバイスの特徴をつかむ
3大センサ「カメラ」「LiDAR」「ミリ波レーダ」の位置付け - 4. センサを精度よく組み合わせるために
自動運転に利用されている位置推定の「技術」
第2部 位置推定技術①…ステレオ・カメラ
- 5. 動きや形をリアルタイム検出
ステレオ・カメラが自動運転に求められる理由 - 6. 人間の両眼のはたらきを数式化する
ステレオ・カメラによる測距&衝突予測の原理 - 7. 数千円のFPGA&カメラでも自作できる
ステレオ・カメラの信号処理&設計の実際
第3部 位置推定技術②…LiDAR
- 8. 高精度3次元マップ作りに
LiDARの基本原理 - 9. 3次元スキャン計測にいろいろ使える
キーテクノロジ…微少時間を正確に測るTDC回路 - 10. 基本のメカニズム&構成を確かめる
簡易LiDAR&自動運転ローバの実験
第4部 位置推定技術③…ミリ波レーダ
- 11. 電波で見えないターゲットも捕捉する
ミリ波レーダの基本原理 - 12. CMOSワンチップ化によって進化したレーダ画像センサ
ミリ波レーダのテクノロジ1…2次元イメージング - 13. 電波を自在に飛ばして高速3次元スキャン
ミリ波レーダのテクノロジ2…フェーズド・アレイ・アンテナ
第5部 位置推定技術④…GNSS
- 14. 正確な位置を知るには正確な時計がキモ
GPS/GNSS測位の基本原理 - 15. オープンソースRTKLIBの登場で時代到来
cm測位RTK法の基本と実力 - Appendix 1 My基準局不要で使い勝手のよさを目指して
これからのRTK測位について - Appendix 2 Fix解が得られて初めてcm級
RTK測位の誤差について - 16. 詳細をプログラム・レベルでひもとく
オープンソースRTKコアに見るRTK測位信号処理 - Appendix 3 横滑りしてもターゲットの向きがわかる
3D姿勢センサGPSコンパス - 17. 実際の研究&実験あれこれ
高精度GNSS測位の可能性を探る
第6部 高度な自己位置推定のための技術
- 18. 自動運転に関係する技術あれこれ
さらに高度な自己位置推定の世界 - 19. GNSSによる絶対位置の計測は不可欠
クルマの自動運転の実際 - Appendix 4 単独測位でも高精度
搬送波ドップラーを利用したGPS速度推定 - Appendix 5 マックスプランク研究所公開オープンソースlibviso2
映像から位置を推定できる高速ライブラリ - 20. 確率統計処理で誤差の蓄積を最小化
カルマン・フィルタを使った自己位置推定 - 21. LiDAR空間スキャンで誤差の蓄積を減らす
粒子フィルタを使った自己位置推定 - 22. 位置推定の「信頼度」を評価する
AIを使った自己位置推定 - 23. 自動運転に求められるリアルタイム性&位置精度実現のために
自己位置推定を進化させるオープンソース・ソフトウェア - Appendix 6 センサ組み合わせの可能性を探る
実験研究･･･ミリ波レーダ & GNSSによる自己位置推定
